兰州西门子触摸屏

6ES74002JA100AA0 UR2-H，2x9槽，铝质

6ES74012TA010AA0 CR2，18槽，2段，可安装2个冗余PS模块

6ES74011DA010AA0 CR3，4槽

6ES74031TA010AA0 ER1扩展机架，18槽，只用于信号模块，可安装2个冗余PS模块

6ES74031TA110AA0 ER1扩展机架，18槽，铝质，只用于信号模块，可安装2个冗余PS模块

6ES74031JA010AA0 ER2扩展机架，9槽，只用于信号模块，可安装2个冗余PS模块

6ES74031JA110AA0 ER2扩展机架，9槽，铝质，只用于信号模块，可安装2个冗余PS模块

6ES74050DA020AA0 PS 405：4A，24/48/60V DC，5V DC/4A

6ES74050KA020AA0 PS 405：10A，24/48/60V DC，5V/10A DC

6ES74050KR020AA0 PS 405：10A，24/48/60V DC，5V DC/10A，用于冗余电源

6ES74050RA020AA0 PS 405：20A，24/48/60V DC，5V DC/20A

6ES74070DA020AA0 PS 407：4A，120/230V UC，5V DC/4A

6ES74070KA020AA0 PS 407：10A，120/230V UC，5V DC/10A

6ES74070KR020AA0 PS 407：10A，120/230V UC，5V DC/10A，用于冗余电源

6ES74070RA020AA0 PS 407：20A，120/230V UC，5V DC/20A

6ES79520AF000AA0 RAM，64 KB

6ES79521AH000AA0 RAM，256 KB

6ES79521AK000AA0 RAM，1 MB

6ES79521AL000AA0 RAM，2 MB

6ES79521AM000AA0 RAM，4 MB

6ES79521AP000AA0 RAM，8 MB

6ES79521AS000AA0 RAM，16 MB

6ES79521AY000AA0 RAM，64 MB

6ES79520KF000AA0 FLASH-EPROM，64 KB

6ES79520KH000AA0 FLASH-EPROM，256 KB

6ES79521KK000AA0 FLASH-EPROM，1 MB

6ES79521KL000AA0 FLASH-EPROM，2 MB

6ES79521KM000AA0 FLASH-EPROM，4 MB

6ES79521KP000AA0 FLASH-EPROM，8 MB

6ES79521KS000AA0 FLASH-EPROM，16 MB

6ES79521KT000AA0 FLASH-EPROM，32 MB

6ES79521KY000AA0 FLASH-EPROM，64 MB

6ES79710BA00 备份电池， 3.6 V/2.3 AH 适用于所有S7-400电源模块

6ES79601AA060XA0 近距离同步模块（远距离10米）

6ES79601AB060XA0 远距离同步模块（远距离10公里）

6ES79601AA045AA0 同步光纤，1米

6ES79601AA045BA0 同步光纤，2米

6ES79601AA045KA0 同步光纤，10米

6ES71971LA120XA0 Y-LINK， 用于连接单通路DP从站到S7-400H

6ES74211BL010AA0 SM421数字量输入模块， 光隔离，32DI，24V DC

6ES74211EL000AA0 SM421数字量输入模块， 32DI，120V DC/AC 

6ES74211FH200AA0 SM421数字量输入模块， 光隔离，16DI，120/230V UC， IEC1131-2 TYPE 2

6ES74217BH010AB0 SM421数字量输入模块， 电隔离，16DI，24V DC，带0.05 ms输入延迟，报警，诊断功能

6ES74217DH000AB0 SM421数字量输入模块， 光隔离，16DI，24-60V C，报警，诊断功能

6ES74221BH110AA0 SM422数字量输出模块， 光隔离，16DO，24V DC，2A

6ES74221BL000AA0 SM422数字量输出模块， 光隔离，32DO，24V DC，0.5A

6ES74221FH000AA0 SM422数字量输出模块， 光隔离，16DO，120/230V AC，2A

6ES74221HH000AA0 SM422数字量输出模块， 光隔离，16DO，5~230V AC，5A 继电器

6ES74227BL000AB0 SM422数字量输出模块， 光隔离，32DO，24V DC，0.5A，带有15 ms输出延迟，诊断

6ES74310HH000AB0 SM 431模拟量输入模块，  非隔离，16 AI，13 BITS，+/-10V， +/-20MA， 4 ~20MA； 20 ms 模块更新  

6ES74311KF000AB0 SM 431模拟量输入模块， 光隔离，8 AI，13 BIT，  U/I/RESIST

6ES74311KF100AB0 SM 431模拟量输入模块， 光隔离，8 AI，14 BIT，  U/I/RESIST./THERMOEL/PT101

6ES74311KF200AB0 SM 431模拟量输入模块， 光隔离，8 AI，14 BIT，  U/I/RESIST.0.416 ms 扫描计时 

6ES74317KF000AB0 SM 431模拟量输入模块， 8 AI，16 BIT， U/I/THERMOEL.,，光隔离

6ES74317KF100AB0 SM 431模拟量输入模块， 8 AI，16 BIT， RESIST./PT100/NI100，光隔离，

诊断，报警，20 ms 模块更新  

6ES74317QH000AB0 SM 431模拟量输入模块， 光隔离，16 AI，16 BIT， U/I/RESIST./THERMOEL./PT100，报警，诊断 

6ES74321HF000AB0 SM 432模拟量输出模块， 光隔离，8 AO，13 BIT，U/I  

6ES74317KF006AA0 前连接器，用于模块6ES7431-7KF00-0AB0，螺钉型

6ES74401CS随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。

　　一.  四轴联动简易机械手的结构及动作过程

　　机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。

　　其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手

及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。

　　其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。

　　步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达*位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。

　　二 控制器件选型

　　为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：

　　1. 步进电机及其驱动器

　　机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双较恒相电流驱动，较大3A的8种输出电流可选，较大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况在10～40VDC之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器较大输出电流值为3A/相(峰值)，通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9